El barco tortuga se diseñó por primera vez bajo el reinado del rey Taejong.Yi Soon-Sin decidió rediseñar el barco Tortuga y reelaborar el armamento de los barcos. Se cree que no se diseñaron más de 12 botes tortuga, de distintos estilos, y no más de 5 entraron en batalla a la vez. Era bastante pequeño y tenía aproximadamente 30 metros de largo, se utilizaron por primera vez en la batalla de Sacheon (1592).
Estos botes se utilizaron para encabezar el ataque. Parte del rediseño del Barco Tortuga fue aplanar ligeramente el fondo; esto dio más estabilidad cuando se disparaban los cañónes, además su proa tenía forma de tortuga, aunque algunos datos también apuntan a que tenían cabeza de dragón. Por sus bocas echaban un humo denso que aterrorizaban al enemigo, también podían echar fuego, un fuego producido por un lanzallamas que inventó Yi Soon-Sin y debajo de la cabeza poseían una cresta que servía como mástil.
Las balas de cañón podían viajar unos asombrosos 1200 metros, esto en comparación con el Arquebus (rifle temprano), que tenía un alcance de 200 metros. Los arcos también se usaron en ese momento.Como veis, los barcos fueron rediseñados con la idea de luchar contra los japoneses puesto que la armada japonesa usaba barcos más grandes que embestían contra los barcos enemigos, luego abordaban y luchaban con el combate cuerpo a cuerpo. Este fue un método de guerra muy exitoso para ellos.
•Cañones: 11 cañones a cada lado, dos en la proa y dos en la popa. Había agujeros a lo largo del costado para que el bote disparara flechas y pistolas.•Remeros: 10 remos a cada lado, cada uno fue tirado por dos hombres en condiciones favorables y cinco en mares turbulentos o en combate.
•Cubiertas: Algunos historiadores creen que solo había dos cubiertas, pero algunos dicen que hay tres. Yi Soon-Sin pudo haber experimentado con ambas configuraciones.
En los Barcos Tortuga habían una tripulación de 50 infantes de marina y hasta 70 remeros. Además, debido a que el método de combate favorito de los japoneses era embestir el barco y luego abordarlo, se agregó un revestimiento de hierro al casco y unos pinchos.
